□唐晓伟本报记者赵一诺

日前，水下机器人“钟小馗”在世界机器人大会亮相，他因骄人的战绩、独特的功能和新奇的造型，受到了大家的关注。

然而，许多人并不知道，这个名叫“钟小馗”的水下机器人，刚刚在美国加州第22届国际水下机器人大赛上卫冕世界冠军。

在8月5日，新华社发布新闻：赢了！哈尔滨工程大学卫冕国际水下机器人大赛冠军。8月10日，新华社再度发布：“国际水下机器人比赛主办方在接受新华社记者专访时高度评价中国团队的表现，称赞其在比赛中完美展示了机器人在水下航线的自主控制技能。卫冕冠军中国团队有丰富的参赛经验，他们运用经验、技巧和创造力成功应对比赛设置的困难和挑战，展示了在水下机器人智能控制方面的优异性能。”

在“钟小馗”成长的背后，是他的制造者们——哈尔滨工程大学E唯战队师生的艰苦努力和不懈追求。

今年大赛的主题是“水下鬼城”。水下机器人通过沿途抓取、投放“大蒜”“十字架”等对付鬼怪的武器，射箭杀死“吸血鬼”，抓住“德古拉僵尸”，浮到水面获得阳光等环节设置，完成“捉鬼”任务。主要考察机器人自主巡线、目标识别与抓取、投掷标记物、发射鱼雷、水声定位和定点上浮等功能实现。

康奈尔大学、加州理工学院、魁北克大学、新加坡国立大学等52所来自全球的高校参赛。相比去年增加了近10支队伍。大赛的规则和难度明显提高，各参赛队伍的装备明显升级。更加注重人工智能在机器人平台上的应用，更加注重人机协同。

赛场上，各参赛队八仙过海、各显神通。有的装备了先进的前视图像声呐、侧扫声呐，犹如给机器人安装了千里眼；有的阵容庞大，配备30多人的团队各负其责保障运行；有的采购总价百万以上先进的惯性导航多种高精度传感器等先进设备进行集成，几乎把机器人“武装到了牙齿”……相比之下，长宽高均不足1米的“钟小馗”更显瘦小单薄、毫不起眼，保障他作业的队员只有个位数，更重要的是，他的主要元件，包括平台的总体设计、推进器、惯性导航、超短基线定位系统、深度传感器等全都自研自制，整体造价不足别人的三分之一。

就是这样一个“小家伙”，却力挫群雄，凭借合理的系统设计展现出机器人的高灵活度和稳定性能，完成水下自主巡线、目标识别与抓取、发射鱼雷等任务，是全场唯一一个有能力完成所有项目的水下机器人。

赛后有人惊讶地询问，哈尔滨工程大学E唯战队师生，靠什么战胜武装到牙齿的对手？

国际竞赛往往是创新技术应用的实验场。“钟小馗”应用的惯导测量方位、水声导航定位、双目视觉立体定位、基于深度学习的目标识别控制等技术，是学校多年来积累的科研强项，通过国际大赛高起点的牵引，这些技术也随着比赛的积累而在平台上运用得更加成熟。以哈尔滨工程大学在这一领域深厚的科研基础支撑团队，实现了创新比赛与科研工作的良性互动。

此前，曾有人开玩笑地问指导教师、信通学院智能平台研究所研究员李海波：“你总是喂学生世界冠军的‘心灵鸡汤’，学生相信吗？”李海波认真道：“我不知道别人相不相信，反正我相信。”

多年来，E唯协会吸纳新成员时，他都会这样给新生鼓劲：“如果你从小有个冠军梦，加入这个团队是你一生中距离世界冠军最近的一次。”有人觉得这是痴人说梦，但是他们一直对此深信不疑。李海波那时想：“冠军，我们是一定要拿的。水下机器人大赛要有中国人的位置，希望我们能完成这个使命。”未获冠军之前，李海波就曾这样说。

团队里的老师一直有这样一个信念：“在水下机器人这个领域，我们有和世界强队同台竞争的实力，如果这是个可以突破的点，那我们瞄准这个点持续用力，一锤一锤打下去，迟早可以突破。这个任务需要有人扛起来，我们能行。”基于这样的判断，在夺冠之前，他们已为此默默投入了近十年的宝贵精力。

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